Sakichi Toyoda uppfann en automatisk vävstol på i början på 1920-talet och 1926 hade verksamheten vuxit så mycket att han byggde en fabrik som kunder producera fler. Strax före sin död 1930 sålde han rättigheterna till sin vävstol och lät sin son Kiichiro att investera pengarna i den snabbt växande bilbranschen.
Kiichiro byggde upp en yta för biltillverkning i fabriken och 1933 började man tillverka kopior på amerikanska motorer. Tre år senare införde den japanska regeringen regler som begränsade den utländska importen och det gav Toyoda tillfälle att expandera sin verksamhet. Bilavdelningen döptes om till Toyota och noterades på börsen 1937.
Strax därefter förbjöd regeringen tillverkning av personbilar, och för att hålla verksamheten igång började Toyota att tillverka militära maskiner. Kriget innebar ordentliga skador för Toyota och det dröjde till 1950 innan företaget började återhämta sig. Man koncentrerade sig först på satsningar i forskning och utveckling, kvalitetskontroll och nya produktionsteknologier.
1951 introducerades Toyota Land Cruiser, som var ett teknologiskt genombrott i fyrhjulsdrift, men det var först med den stora sedanen Toyota Crown 1955 och den mindre Toyota Corona 1957 som försäljningen satte fart. 1957 släpptes Crown på den amerikanska marknaden men sålde dåligt. 1965 släpptes istället Corona som sålde desto bättre. 1968 släpptes dessutom småbilen Corolla som sålde oerhört bra. Idag är Corolla det bäst säljande modellnamnet någonsin.
1970 hade Toyota blivit det fjärde största bilföretaget i världen efter GM, Ford och Chrysler. Den amerikanska marknaden fortsatte spela en viktig roll i Toyotas utveckling och när bensinkrisen 1973 innebar att efterfrågan på små bensinsnåla bilar ökade blev Toyota den största importören i USA.
Toyota började etablera bilfabriker runtom i världen. I USA blev den första fabriken ett samarbete med GM 1984. Nästa fabrik anlades 1988 i Georgetown, Kentucky. 1989 lanserades Lexus som premiummärke i konkurrens med Acura från Honda. Expansionen i Europa gick trögare på grund av regler avsedda att begränsa den japanska importen, men 2000 avskaffades dem och Toyota byggde fabriker i både England och Frankrike.
Toyota expandera även in i Kina i mitten på 1990-talet. Man har behållt sin tradition att hålla kostnaderna låga och kvaliteten hög. Ett sätt har varit att ha ett nära förhållande till sina leverantörer, och är även delägare i bland annat Yamaha, Daihatsu och Hino Motors.
Familjen Toyoda har alltid varit involverad i ledningen av koncernen. Kiichiro ersattes dock av Taizo Ishida 1950-61 och Fukio Nakagawa 1961-67 innan Eiji Toyoda tog över 1967-81. Sedan var det Shoichiro Toyoda 1982-92 och Dr Tatsuro Toyoda 1992-95 innan Hiroshi Okuda, Fujio Cho och Katsuaki Watanabe styrde till 2009 då Akio Toyoda blev ny koncernchef.