Rötterna kan spåras ända tillbaka till 1810 när bröderna Jean-Frederic och Jean-Pierre Peugeot byggde om familjens textilfabrik till ett gjuteri och uppfann en process för att tillverka fjäderstål. De började tillverka sågklingor, klockfjädrar, krinoliner och liknande produkter.
1858 började företaget använda ett lejon som varumärke, vars vassa tänder förmodligen skulle symbolisera styrkan i sågklingorna. 1885 drevs verksamheten av Jean-Pierre's barnbarn Armand Peugeot, som då började tillverka cyklar.
Fyra år senare, 1889, byggde Armand Peugeot's första bil, en ångdriven trehjuling. Men ångdrift förkastades och Peugeot började använda bensinmotorer från Daimler, som hade visat upp dem på Parismässan samma år. Den första sålda bilen, som påstods vara den första i världen, levererades 1891. 1892 tillverkade Peugeot 29 bilar, och 1893 hade tillverkningen ökat till 300.
En del av framgången berodde på tävlingsframgångar. Peugeot ställde upp 1894 med en bil i Paris-Rouen Trial, som anses vara världens första biltävling. Därefter vann man tävlingen Paris-Bordeaux-Paris 1895. Samma år använde Andre Michelin en Peugeot för att testa sina pneumatiska däck. 1896 började Peugeot tillverka sina egna motorer. Samma år grundade Robert Peugeot det fristående bolaget 'Societe Anonyme des Automobiles Peugeot'.
År 1900 började Peugeot tillverka den första småbilen, Bebe. Två år senare öppnade man en fabrik i Lille och strax därefter diversifierade man även till motorcyklar. Automobilföretaget Peugeot växte snabbt och 1910 öppnades bla en ny fabrik i Sochaux, samtidigt som företagsgruppen omstrukturerades.
Den gamla firman 'Fils de Peugeot Fréres' med Armands bror Eugene hade fortsatt med diverse järnvaror. Men efterhand som marknaden för bilar växte kraftigt ville även Eugene och hans söner ägna sig år biltillverkning. Med en överenskommelse om att endast tillverka mindre bilar startade de 1906 biltillverkning under märket 'Lion-Peugeot'.
Men snart insåg man att det var dumt att konkurrera med varandra. Efter att Eugene gått bort påbörjade man förhandlingar och 1910 slog man samman företagen. Det nya företagsnamnet blev 'Société Anonyme de Automobiles et Cycles Peugeot' som bildade grunden för dagens företag.
Innan första världskriget var man enormt framgångsrika inom motorsport med förarna Georges Boillot och Jules Goux. Boillot vann bla Targa Florio 1910 och Frankrikes GP i Dieppe 1912. Året efter slog dock katastrofen till när chefsingenjören Paul Zuccarelli dödades under träning inför ACF GP i Amiens, en tävling som Boillot och Goux blev etta och tvåa i.
1914 blev Peugeot slagna av de mäktiga Mercedes-bilarna, men Dario Resta vann åtminstone Amerikas GP i San Francisco i en Peugeot. Efter kriget vann Boillot Targa Florio 1919 med en förkrigsbil, men därefter försvann Peugeot från tävlingsbanorna eftersom verksamheten var utslagen till stora delar.
Efterhand byggde man upp sin verksamhet igen, och 1922 introducerade man de första bilarna med dieselmotor. Ännu viktigare var introducktionen av Quadrilette som ersatte Bebe. Under de följande åren kom man att bygga 100'000 Quadrilettes. Framgången innebar bla uppköp, 1927 köpte man Bellanger i Neuilly, och sedan De Dion Bouton i Puteaux. Man försökte också tillverka bilar i Mannheim i Tyskland, men det gick inte lika bra.
1929 släppte Peugeot den storsäljande 201, som följdes av likaledes storsäljande 202 och 402 på 1930-talet. Mellan krigen satsade Peugeot inte alls på motorsporten, även om det givetvis fanns privatförare som åstadkom goda resultat med sina Peugeot.
EFter andra världskriget fortsatte 202 var en viktig modell, men redan 1947 släpptes 203 som fortsatte att säljas ända till 1960. Expansionen fortsatte när Peugeot köpte Chenard-Walcker samt majoriteten i Hotchkiss. Fast i mitten 1950-talet stoppade Roland Peugeot en plan att expandera internationellt och börja konkurrera med de stora amerikanska märkena.
1955 släpptes modellen 403 och 1964 hade Peugeot sålt totalt 1,2 miljoner bilar. I början på 1960-talet började de första tecknen på en allians med Citroën att synas, och 1976 sade den franska regeringen till Peugeot att köpa Citroën varpå PSA Peugeot-Citroen grundades.
Det följdes 1978 av övertagandet av Chrysler France, och lanseringen av det gamla anrika märket Talbot, som Chrysler France hade ägt. Satsningen föll dock inte väl ut och Talbot fasades in i Peugeot. Istället satsade Peugeot hårt på en ny serie bilar för 1980-talet som skulle sälja bra även internationellt.
För att öka den internationella bilden av Peugeot startade man 1982 med stöd av den nya styrelseordföranden Jacques Calvet upp en ny tävlingsavdelning som skulle satsa på främst rally, Peugeot Talbot Sport, under ledning av Jean Todt. Inför 1984 års rallymästerskap byggde man en fyrhjulsdriven turboladdad variant av Peugeot 205 med mittmotor. Den var framgångsrik med vinster i 1000 Lakes, San Remo och RAC av Ari Vatanen och Terry Harriman.
1985 tog man ytterligare sex segrar, Timo Salonen blev världsmästare och Peugeot vann konstruktörstiteln. 1986 blev Juhan Kankkunen världsmästare och Peugeot tog åter konstruktörstiteln. Men en dispyt med FIA ledde till Peugeot drog sig ur WRC och satsade på Rallyraids istället. Peugeot vann fyra raka vinster i Paris-Dakar 1987-90 med modellerna 205 och 405. Man ställde även upp i Pike's Peak fastän Peugeot drog sig ur den amerikanska marknaden 1991.
1991 ändrade man inriktning och satsade istället på världsmästerskapet för sportbilar med racern 905. Året efter vann man alla lopp utom Monza och Le Mans. 1993 tog man istället en trippelvinst på Le Mans. Det året gick Todt till Ferrari och Jean-Pierre Jabouille tog över tävlingsavdelningen.
Jabouille började rita på en F1-motor och i slutet av 1993 presenterade Peugeot planen att bli motorleverantör. Efter diskussioner med Benetton, Jordan och Larrousse skrev istället McLaren på ett fyraårigt kontrakt. Tyvärr var motorn inte tillförlitlig och McLaren bröt avtalet efter ett år. Peugeot blev istället leverantör till Prost, men man lyckades aldrig vinna några lopp.
Under tiden var Peugeot istället framgångsrika inom standardvagnsracing. Även den reguljära verksamheten gick bra med modeller som 205, 309, 405 och 605 på 1980-talet, och 106, 206, 306 och 406 på 1990-talet.