1886 gjorde Carl Benz i Mannheim världens första användbara bil. Senare samma år gjorde Gottlieb Daimler i Cannstatt sin bil, helt oberoende av Benz.
Daimler utvecklade motorer tillsammans med ingenjören Wilhelm Maybach, och var inte särskilt intresserad av storskalig tillverkning och försäljning. Benz å andra sidan började 1890 tillverka en driftsäker bil som sålde stort, men som inte utvecklades nämnvärt. Daimler dog 1900, men hans son Paul Daimler tog över efter sin far.
I en biltävling i Nice 1901 namngav den österrikiske affärsmannen Emil Jellinek sin Daimler efter sin 11-åriga dotter Mercedes. Bilen vann sin första tävling, och Daimlerfabriken hakade på och 1902 registrerades namnet Mercedes av Daimler AG.
Samma år konstruerade Maybach modellen Mercedes Simplex som ofta sägs vara den första moderna bilen. Vid samma tid tillverkade Benz hela 600 bilar per år. Strax därefter utmanövrerades Maybach från Daimler, som istället startade sitt eget företag tillsammans med sin son Karl Maybach.
Under tiden fortsatte Benz och Daimler att tillverka bilar, såsom Benz 10/30 som kom 1913. Tysklands ekonomi var dock kaotisk, och det bidrog till att de gick samman 1926 och bildade Daimler-Benz AG. Bilarna kallades därefter Mercedes-Benz.
I och med samgåendet blev Ferdinand Porsche chefskonstruktör med uppdrag att bygga racervagnar. Han konstruerade bla de välkända och framgångsrika SSK-modellerna innan Hans Niebel tog över och ritade W25. Andra framgångsrika modeller var W125 och W154, ritade av Otto Schilling och Rudolf Uhlenaut.
Efter kriget var Mercedes' fabriker slagna i spillror och återhämtningen tog lång tid. Men på 1950-talet kunde man börja se framåt, och satsade på sportbilsracing med 300SL 1952-53 och 300SLR 1954-55. De kanske mest framgångsrika och berömda av alla modeller. De var oerhört framgångsrika ända till katastrofen på Le Mans när 55 människor omkom och Mercedes omedelbart upphörde med all racing i många år.
Under sextio- och sjuttiotalet blomstrade företaget och blev välkänt för sin höga kvalitet. Sonderklasse (S-klasse), lyxbilen 600 samt olika SL-modeller bidrog starkt till detta. Det var först 1979 man återkom till motorsporten. Först ut var några rallypreppade 450 SLC som ställde upp i Safarirallyt.
1984 började man stötta privatförare som tävlade med 190E i Grupp A, samt Sauber i Grupp C, och i december 1987 startade man en officiell tävlingsavdelning igen. Efter flera framgångar bestämde man sig 1991 för att åter satsa på Formel 1. Först stöttade man Sauber, men snart bytte man till McLaren som partner, och dominerade 1998 och 1999.
Efter 72 år avregistrerades företaget Daimler-Benz AG 1998, när man gick samman med Chrysler och bildade DaimlerChrysler AG. Tyvärr blev inte äktenskapet lyckligt, utan 2007 gick man separata vägar. Några år senare gick Chrysler i konkurs, medan Mercedes-Benz åter gör rätt för sin stjärna i logotypen.