Bruce McLaren var lika mycket konstruktör som förare, och han blev frustrerad när han körde för Cooper eftersom han inte tilläts bli involverad i konstruktionsprocessen. Därför grundade han Bruce McLaren Motor Racing i slutet av 1963 och tävlade med Cooper T70 i Tasman Cup serien.
Den första egna konstruktionen M1 var en CanAm-racer med motor från Oldsmobile. Den tillverkades av Trojan och gjorde premiär på banorna 1964. Den anpassades även för Formel 1 inför 1966 med motor från Serenissima, men den var inte snabb nog.
Det var först 1966 som McLaren blev framgångsrika inom CanAm när Bruce McLaren and Denny Hulme vann 5 av 6 tävlingar med M6A. Samma år byggde man även M4A för CanAm, M4B för F1 samt M5A som hade en BRM V12. 1968 kom M7 som hade en Cosworth DFV V8. Det året var McLaren mycket framgångsrika både inom F1 och CanAm. M9A var fyrhjulsdriven F1-bil och M10A byggdes för Formel 5000.
För 1970 var planen att tävla i CanAm med M8, i Formel 5000 med M10, i Formel 1 med M14A och i IndyCar med M15. Tyvärr förolyckades Bruce McLaren under tester på Goodwood i juni, samtidigt som Hulme blivit kraftigt brännskadad i en annan olycka. Men verksamheten togs över av Teddy Mayer som såg till att M16 konstruerades för IndyCar, M19 för F1 och reviderade modellerna för CanAm och Formel 5000.
Stallet såg både vinster och förluster, även om det var trögt i F1 tills M23 konstruerades. Hulme fortsatte att tävla till och med 1974 då han pensionerade sig. Samma år tog Emerson Fittipaldi titeln i F1, Roger McCluskey titeln i USAC, och Mark Donohue vann Indy 500. Sedan gick Fittipaldi till Copersucar, och istället tog James Hunt titeln i F1 1976.
1977 var nära titeln 1977 men sedan gick det åter trögare, och 1979 drog man sig ur IndyCar för att fokusera på F1. Men först när man gick samman med Ron Dennis' F2-stall Project Four Racing återkom vinsterna, under ledning av Ron Dennis. Dennis lät John Barnard konstruera MP4/1, världens första kolfiberbil, och därefter gjorde Niki Lauda come-back i McLaren, samtidigt som Mayer lämnade stallet. Det innebar att 60% ägdes av Mansour Ojjeh (TAG) och 40% av Ron Dennis.
Med hjälp av TAG satsade McLaren 1983 på en turbomotor från Porsche, som dock var opålitlig. Året efter var problemen lösta och McLaren vann 12 race med Niki Lauda som världsmästare och Alain Prost tvåa. 1985, 1986 och 1987 tog istället Prost titeln åt McLaren. 1988 bytte McLaren till Honda, och Ayrton Senna vann titeln fyra år i rad åt McLaren. 1992 blev sista året med Honda, då Senna blev fyra och McLaren tvåa totalt.
Efter att ha försökt köpa Renault V10 från Ligier använde man till slut Ford HB 1993. Inför 1994 diskuterade man länge med Chrysler om att använda en Lamborghini V12, men tecknade istället ett fyraårigt avtal med Peugeot. Fast i slutet 1994 krånglade man sig ur avtalet och kom istället överens med Mercedes-Benz. Men framgångarna uteblev ända till slutet av 1997, och 1998 var McLaren återigen världsmästare.
Under tiden hade Gordon Murray konstruerat gatmodellen F1 som använde motorer från BMW. Tävlingsversionen av F1-modellen vann Le Mans vid första försöket 1995 och man dominerade sportbilsracingen. Femton år senare anses fortfarande denna modell vara oöverträffad, även om Bugatti Veyron mfl är något snabbare rakt fram.
I mitten av 1999 offentliggjorde DaimlerChrysler AG att man skulle följa upp de sportsliga framgångarna genom att köpa 40% av McLaren, varav 30% av Mansour Ojjeh och 10% av Ron Dennis, och bli huvudägare. Avtalet inkluderade också konstruktionen av en ny superbil från McLaren, Mercedes-Benz SLR. För många viljor bidrog dock till en mindre lyckad helhet.
Mercedes-Benz köpte 2009 F1-stallet Brawn och började istället sälja av sin andel i McLaren. I mars 2010 ägde man fortfarande 11% av McLaren, och man kommer att fortsätta som sponsor och motorlevantör till åtminstone 2015. Det innebär att McLaren ser sig som fristående och satsar stenhårt på nya gatmodeller.