1886 gjorde Carl Benz i Mannheim världens första användbara bil. Senare samma år gjorde Gottlieb Daimler i Cannstatt sin bil, helt oberoende av Benz.
Daimler utvecklade motorer tillsammans med ingenjören Wilhelm Maybach, och var inte särskilt intresserad av storskalig tillverkning och försäljning. Benz å andra sidan började 1890 tillverka en driftsäker bil som sålde stort, men som inte utvecklades nämnvärt. Daimler dog 1900, men hans son Paul Daimler tog över efter sin far.
I Nice förmedlade den förmögne österrikiske konsuln Emil Jellinek Daimler-bilar till vänner och affärsbekanta. Ofta deltog man i olika biltävlingar. Efter en dödsolycka krävde Jellinek mer vägsäkra konstruktioner. Paul Daimler och Wilhelm Maybach byggde då en bättre bil som Jellinek själv tävlade med.
För att inte äventyra namnet Daimler namngav Jellinek bilen efter sin 11-åriga dotter Mercedes. 1901 vann bilen sin första tävling, och tillsammans med ett PR-jippo med ny ren och hel kaross och fyra vackra kvinnliga passagerare i motsats till medtävlarnas smutsiga bilar på uppvisningen efter tävlingen, gjorde namnet succé.
Daimlerfabriken hakade på och 1902 registrerades namnet Mercedes av Daimler AG. Samma år konstruerade Maybach modellen Mercedes Simplex som ofta sägs vara den första moderna bilen. Vid samma tid tillverkade Benz hela 600 bilar per år.
Strax därefter utmanövrerades Wilhelm Maybach från Daimler. Istället 1907 startade han ett eget företag tillsammans med sin son Karl Maybach, och gjorde motorer till luftskepp och flygplan. Efter kriget satsade Karl på biltillverkning, och under 20- och 30-talet var Maybach Tysklands mest exklusiva bilmärke.
Under tiden fortsatte Benz och Daimler att tillverka bilar, såsom Benz 10/30 som kom 1913. Tysklands ekonomi var dock kaotisk pga första världskriget, och det bidrog till att de gick samman 1926 och bildade Daimler-Benz AG. Bilarna kallades därefter för Mercedes-Benz.
Både Carl Benz och Wilhelm Maybach dog 1929. Samma år dog även frau Mercedes Schlosser, född Jellinek, endast 40 år gammal som givit namn åt världens mest kända bilmärke.
Direkt efter sammanslagningen upplevde man en mindre storhetstid då bland annat Ferdinand Porsche konstruerade en mycket framgångsrik tävlingsbil, känd som Mercedes-Benz S, SS, SSK och SSKL, allt snabbare och allt lättare ju länge namn.
Efter andra världskriget återhämtade man sig förhållandevis snabbt. På 1950-talet var Mercedes-Benz det ledande märket inom racing, med modeller som W196 och 300 SLR. Allra mest känd är förstås Mercedes-Benz 300 SL, även kallad måsvingen, som även såldes som Roadster.
Framgångarna fortsatte med bland Sonderklasse, eller S-klass, som sedan dess har varit ett absolut riktmärke bland världens bästa limousiner. Parallellt hade man stora försäljningsframgångar med den vanliga modellen, som sedermera blev E-klass.
På 1980-talet introducerade man en ny kompaktare modell, 190-serien, för att bredda sitt sortiment och utöka den totala försäljningen. Vid nästa generationsskifte bytte den namn till C-klass.
Bilindustrin behövde konsolideras och 1998 gick Daimler-Benz AG samman med Chysler i ett sk merger of equals, och bildade DaimlerChrysler AG. I praktiken var det dock ledningen från Tyskland som fortsatte styra i den nya, stora koncernen.
Det innebar att verksamheten i gamla Chrysler behandlades relativt styvmoderligt och de stora samordningsvinsterna uteblev. Det ledde till att man redan 2007 delades igen. Den amerikanska delen såldes av till ett riskkapitalbolag och Daimler AG bildades med Mercedes-Benz som främsta varumärke.